Don Rudolf Belko rođen je 23. lipnja 1953. u Mariji Bistrici od oca Tome i majke Milke. Nakon završene osmogodišnje škole u Mariji Bistrici odlučio za svećenički poziv. Jednu je godinu bio u Međubiskupijskom sjemeništu na Šalati, a zatim odlučuje postati salezijanac.

Prve redovničke zavjete polaže u Rijeci 15. kolovoza 1972, gdje nakon dvije godine uspješno završava Salezijansku srednju školu za spremanje svećenika. Kardinal Franjo Kuharić zaredio ga je za svećenika 24. svibnja 1982. u Zagrebu.

Kao svećenik obnašao je razne službe: bio je pomoćnik magistra asistenta novaka i predavač u novicijatu, predavač zemljopisa u Salezijanskoj srednjoj školi za spremanje svećenika u Rijeci, kapelan u župama Marije Pomoćnice i Presvetog Otkupitelja te ekonom u Salezijanskom zavodu u Rijeci, član ekipe za pastoral mladih u Salezijanskoj provinciji te kapelan u župi sv. Ivana Bosca u Zagrebu u Podsusedu. Godinu dana bio je dušobrižnik i koordinator skauta na nacionalnoj razini u Hrvatskoj.

Od 1996. godine započinje njegov rad među hrvatskim iseljenicima u Njemačkoj. U početku je dušobrižnik, a od 2005. do 2010. i voditelj Hrvatske katoličke misije Nürnberg. Ujesen 2010. godine seli se na zapad Njemačke i preuzima vodstvo Hrvatske katoličke misije u Saarbrückenu.

Kad je 2015. godine teško obolio, radi daljnjeg liječenja nakratko boravi u Karlsruheu, a zatim se vraća u Zagreb na Knežiju. Premda se nije u potpunosti izliječio već 2016. spremno pomaže u pastoralu u Župi Marije Pomoćnice, a od jeseni 2016. sve do svoje smrti kao župnik animira i vodi pastoralnu skrb za vjernike u Župi sv. Ivana Bosca u Podsusedu u Zagrebu.

Gdjegod je boravio svojom je veselom naravi, visokom i snažnom pojavom te dubokim glasom, spremnošću za šalu, druženje i pjevanje privlačio i stare i mlade. Prije par tjedana bolest se ponovno jasno očitovala tako da je zbog potrebe za posebnom njegom u srijedu 13. siječnja prebačen među stariju i bolesnu braću u salezijansku zajednicu na Jarunu, gdje je i umro 18. siječnja rano ujutro.

Župljani u Podsusedu oprostit će se od svog pokojnog župnika u utorak 19. siječnja navečer na misi u 18.30 sati. Sprovod pokojnog don Rudolfa Belka bit će u srijedu 20. siječnja u 10 sati na zagrebačkom groblju Miroševac. Misa zadušnica služit će se poslije sprovoda u 11.30 sati u crkvi Svete mati slobode na Jarunu.