Mons. Milan Zgrablić rođen je u Pazinu 29. kolovoza 1960. kao peto dijete u obitelji Josipa i majke Josipe Zgrablić. Osnovnu školu završio je u Pazinu (1976.), a prva dva razreda Srednje škole u Biskupskom sjemeništu u Pazinu.

Njegov biskup mons. Dragutin Nežić šalje ga u sjemenište „Zmajević“ u Zadar gdje pohađa treći i četvrti razred, te polaže maturu 1980. godine.

Od 1980. do 1986. studira teologiju na Visokoj bogoslovnoj školi u Rijeci.

Nakon svećeničkog ređenja, 8. lipnja 1986., bio je župni vikar u Rovinju (1986. – 1987.). Nakon toga imenovan je prefektom u Nadbiskupskom sjemeništu „Zmajević“ u Zadru gdje ostaje tri godine (1987. – 1990.).

Po povratku u svoju Porečku i Pulsku biskupiju dvije godine bio je biskupijski povjerenik za duhovna zvanja, a onda odlazi na postdiplomski studij duhovnosti na Papinsko sveučilište „Gregoriana“ u Rimu (1992. – 1994.).

Nakon završenog studija u Rimu imenovan je voditeljem Pazinskog kolegija s klasičnom gimnazijom (1994. – 1997.), kada preuzima i službu ravnatelja biskupijskog Caritasa do 2007. godine.

Bio je osam godina župnik u Rovinju (1997. – 2015.). Od 2008. vodi i Biskupijsku ustanovu za uzdržavanje klera i drugih crkvenih službenika.

U rujnu 2015. imenovan je katedralnim župnikom u Poreču gdje ga je zateklo imenovanje zadarskim nadbiskupom koadjutorom.

Od 2019. kanonik je Stolnog kaptola sv. Mavra u Poreču.

Tijekom 36 godina svećeničke službe bio je u više navrata član Svećeničkog vijeća, Zbora savjetnika, Pastoralnog i Ekonomskog vijeća, član Vijeća za umjetnost, izgradnju i obnovu sakralnih objekata te voditelj Vijeća za liturgiju i crkvenu glazbu, kao i voditelj Vijeća za mlade, duhovna zvanja i ministrante.